Что такое RTOS и зачем он нужен на микроконтроллере?

RTOS, или Real-Time Operating System, — это лёгкое ядро, управляющее несколькими задачами на одном микроконтроллере с гарантиями по времени отклика. Каждая задача — это отдельная функция со своим стеком, и планировщик переключает их по приоритету или по времени. RTOS даёт примитивы синхронизации: семафоры, мьютексы, очереди сообщений. На STM32 чаще всего используют FreeRTOS, входящий в STM32CubeMX. RTOS имеет смысл, когда у приложения несколько независимых активностей с разными требованиями ко времени — например, считывание датчиков, обработка команд по UART и обновление дисплея одновременно.